Sample-Efficient Reinforcement Learning for Robot Manipulation

Tóm tắt. Chúng tôi giới thiệu một thuật toán học tăng cường dựa trên mô hình, tái sử dụng quỹ đạo cũ bằng trọng số quan trọng để giảm số tương tác cần thiết. Trên sáu tác vụ gắp–đặt, phương pháp đạt hiệu năng tương đương baseline model-free chỉ với $\approx 20\%$ số mẫu.