Self-Supervised Depth Estimation for Planetary Terrain

Tóm tắt. Ước lượng độ sâu từ ảnh đơn trên địa hình hành tinh gặp khó khăn do thiếu dữ liệu có nhãn và kết cấu bề mặt nghèo nàn. Chúng tôi đề xuất hàm mất mát tự giám sát dựa trên nhất quán quang học giữa các khung hình liên tiếp, kết hợp ràng buộc độ trơn $\mathcal{L}_{s} = \sum_{p} |\nabla d_p|\,e^{-|\nabla I_p|}$. Phương pháp giảm sai số tuyệt đối trung bình 18% so với baseline trên bộ dữ liệu địa hình mô phỏng.